Символьное генерирование и канонизация кинетической энергии манипуляционной системы

Международная конференция по проблематике промышленных роботов "РОБКОН 4", 20-23 окт.1987г.София, стр.264-276Точността на позициониране и скоростта на манипулационната система (МС) на един робот зависи от отчитането на динамичните й характеристики. Съществува възможност за минимизиране на кинетичната енергия в уравнението на Лагранж от II ред, ако се изберат удачно някои конструктивни параметри. Но затова е необходим аналитичният израз на кинетичната енергия във функция от инерционния тензор на всяка една кинематична двоица. В статията се разглежда програмна система за генериране в аналитичен вид на кинетичната енергия на МС. Разполагайки с аналитична форма на уравнението, могат да се подберат така някои параметри на звената на робота, че да се получи по-прост в изчислително отношение израз. Така се постига намаляване на броя на пресмятанията и опростяване на сервосистемата на робота. Дадени са примери с три структури на МС.