Автоматизация синтеза оптимальных траекторий перемещения грузов мобильными грузоподъемными кранами в неоднородном организованном трехмерном пространстве

Монография. - Омск: СибАДИ, 2012. - 380 с. Библиография: с. 363-379. - ISBN 978-5-93204-621-0Разработаны методики синтеза оптимальных траекторий перемещения объекта-груза в неоднородном организованном трехмерном пространстве; методики определения управляемых координат грузоподъемного крана по известным координатам груза с учетом углов наклона опорной платформы и без учета последних. Предложены временной и энергетический критерии оценки эффективности рабочего процесса грузоподъемного крана, определяемые в пространстве его конфигураций. Разработаны методика планирования оптимальной по принятым критериям траектории в пространстве конфигураций грузоподъемного крана, комплексная методика синтеза оптимальных значений технологических параметров рабочего процесса грузоподъемного крана по принятым критериям эффективности перемещения груза. Комплекс методик позволяет выполнять сложные движения в ограниченных рабочих объёмах, решать задачи уменьшения энергозатрат и временных затрат за счёт выбора оптимальных законов движения и положения грузоподъемного крана, а также группы кранов.СодержаниеАнализ состояния вопроса в предметной областиОбщая методика исследований планирования рабочих процессов мобильных грузоподъемных кранов в неоднородном организованном трехмерном пространствеРазработка методик планирования траектории перемещения объемного объекта-груза в дискретном пространстве его координат с учетом угловой ориентации и препятствий. Сравнительный анализ методикРазработка методик планирования траектории перемещения объемного объекта-груза в пространстве конфигураций грузоподъемного крана с учетом угловой ориентации груза и препятствий.Разработка методик оптимизации параметров совмещенного рабочего процесса двух грузоподъемных кранов, перемещающих общий груз.Инженерные разработки. Результаты инженерных исследований грузоподъемного крана.